Para su creación, el general Choi se basó en el taekkyon coreano (de este derivan la forma de realización de varios de los golpes con el pie y el trabajo táctico o de pasos y desplazamientos), así como en el Karate-Do japonés (de donde provienen los golpes con el puño y a mano abierta, la planimetría o división por zonas del cuerpo humano, los bloqueos, las posiciones y el sistema de grados por cinturones de colores). De esta disciplina también se derivan su primer uniforme y sus primeras formas o "poomsae" conocidas como "Hyong" en la ITF (International Taekwon-Do Federation) y como "Palgwe" en la WT (World Taekwondo). Hoy en día, estas formas básicas han sido reemplazadas por las formas "Tul" en la ITF, y por las formas "Taeguk" en la WT, con el fin de afianzar aún más su propia identidad.

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Como en otras artes marciales tradicionales, en el Taekwondo, los grados son representados por los llamados cinturones de colores, (otorgados no solo por la destreza física, sino por su crecimiento personal). Los significados de éstos se basan en los ciclos de la naturaleza, en definitiva: el entrenamiento en artes marciales es un proceso continuo de maduración emocional, enmarcado dentro del respeto, la constancia y la disciplina.